依据桥梁检测车上部作业设备的结构，可将其分为两类：折叠臂式桥梁检测车以及桁架式桥梁检测车。折叠臂式桥梁检测车折叠臂式桥梁检测车也称吊篮式桥梁检测车、臂架式检测车。此种检测车结构简略、操作便利，且较灵敏，乃至还可以进行高空作业，较少遭到桥梁结构的限制。
折叠臂式桥梁检测车更适合对规划较小的桥梁结构进行检测与修理作业，臂架选用一级弹性、二级反转、三级变幅组织，且装配了可主动调平的操作体系，可以确保准确操控每一个动作，可将作业人员安全快速的送抵指定方位。但折叠臂式桥梁检测车因为吊篮面积小，承重才能有限，故只可容人数少，且检测的过程中需求常常移动吊篮才可满意作业的需求，降低了作业功率。
桁架式桥梁检测车桁架式桥梁检测车与折叠臂式桥梁检测车不同，桁架式桥梁检测车选用了面积更大，作业更安稳的通道式作业渠道。与吊篮式作业渠道比较，通道式作业渠道的承载力得到了大幅提高，与桥梁的触摸面积也得以扩展，使作业人员可以便利的在桥面与作业渠道间往复。
若加装升降设备，则可大幅添加作业渠道的下桥深度，加大作业的规模。桁架式桥梁检测车结构杂乱，配备有平衡设备、应急设备、安全保护设备、液压动力驱动体系以及2 套以上的操作体系，便利了作业渠道的打开与调整。作业时，车辆无需回收作业渠道也可在桥面行走，然后确保了作业的接连不间断进行，提高了检测与修理的功率。但因为桁架式桥梁检测车价格昂贵，作业时的灵敏性低于折叠臂式桥梁检测车，因此更多的应用于大型桥梁检测工程傍边。
