根据桥梁检测车上部工作装置的结构，可将其分为两类：折叠臂式桥梁检测车以及桁架式桥梁检测车。折叠臂式桥梁检测车折叠臂式桥梁检测车也称吊篮式桥梁检测车、臂架式检测车。此种检测车结构简单、操作方便，且较灵活，甚至还能够进行高空作业，较少受到桥梁结构的制约。
折叠臂式桥梁检测车更适合对规模较小的桥梁结构进行检测与维修作业，臂架采用一级伸缩、二级回转、三级变幅机构，且装配了可自动调平的操作系统，能够保证精确控制每一个动作，可将工作人员安全快速的送抵指定位置。但折叠臂式桥梁检测车由于吊篮面积小，承重能力有限，故只可容人数少，且检测的过程中需要经常移动吊篮才可满足作业的需要，降低了工作效率。
桁架式桥梁检测车桁架式桥梁检测车与折叠臂式桥梁检测车不同，桁架式桥梁检测车采用了面积更大，工作更稳定的通道式工作平台。与吊篮式工作平台相比，通道式工作平台的承载力得到了大幅提升，与桥梁的接触面积也得以扩大，使工作人员能够方便的在桥面与工作平台间往返。
若加装升降装置，则可大幅增加工作平台的下桥深度，加大工作的范围。桁架式桥梁检测车结构复杂，配备有平衡装置、应急装置、安全保护装置、液压动力驱动系统以及2 套以上的操作系统，方便了工作平台的展开与调整。工作时，车辆无需收回工作平台也可在桥面行走，从而保证了作业的连续不间断进行，提高了检测与维修的效率。但由于桁架式桥梁检测车价格昂贵，工作时的灵活性低于折叠臂式桥梁检测车，因而更多的应用于大型桥梁检测工程当中。
